An Adaptive-Gain Recurrent Neural Network for Solving the Joint-Angle Drift Issues of Redundant Manipulators
Notice bibliographique
Résumé
This paper proposes a new adaptive-gain recurrent neural network (AG-RNN) to effectively cope with the joint-angle drift issues in redundant manipulators. Specifically, a joint-angle drift-free with the feedback control of the velocity layer motion equation (JADF-FC) is proposed via an optimization criterion for synchronously optimizing linear terms and quadratic. Then, the JADF-FC is reasonably formulated into a standard quadratic programming (QP) issue. Different from the previous recurrent neural networks (RNNs), the AG-RNN proposed in this paper constructs an error-based differential equation with a new adaptive-gain. It should be noted that the proposed adaptive-gain does not gradually approach infinity as time increases, which is more in line with actual hardware implementation requirements than the existing time-variant-gain. The adaptive-gain can reduce the joint-angle drift errors of the redundant manipulator. Therefore, the proposed AG-RNN can solve the QP problem of the manipulator more effectively and quickly. To validate the performance of the proposed AG-RNN, it is compared with representative RNNs. The experimental results indicate that smaller joint-angle drift errors can be get by the proposed AG-RNN solving JADF-FC scheme than the other solutions when solving the joint-angle drift issues.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».