Notice bibliographique
Résumé
We begin our journey into state estimation by considering systems that can be modelled using linear equations corrupted by Gaussian noise. While these linear-Gaussian systems are severe approximations of real robots, the mathematics are very amenable to straightforward analysis. We discuss the difference between Bayesian estimation and maximum a posteriori estimation in the context of batch trajectory estimation; these two approaches are effectively the same for linear systems, but this contrast is crucial to understanding the results for nonlinear systems later on. After introducing batch trajectory estimation, we show how the structure of the problem gives rise to sparsity in our equations that can be exploited to provide a very efficient solution. Indeed, the famous Rauch-Tung-Striebel smoother (whose forward pass is the Kalman filter) is equivalent to solving the batch trajectory problem. Several other avenues to the Kalman filter are also explored. Although much of the book focusses on discrete-time motion models for robots, we show how to begin with continuous-time models as well; in particular, we make the connection that batch continuous-time trajectory is an example of Gaussian process regression, a popular tool from machine learning.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,004 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,002 | 0,003 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,003 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,010 | 0,006 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».