Target Tracking Control of Space-Manipulators on Lie Groups
Notice bibliographique
Résumé
We present a full-pose end-effector control approach on Lie groups for free-floating space manipulators with non-zero momentum while tracking a moving target during proximity operations. We model space-manipulators as open-chain multi-body systems with 1-degree-of-freedom joints where the configuration space of the spacecraft is isomorphic to the Special Euclidean group SE(3). We formulate the dynamics of the spacecraft-manipulator via the Lagrange-Poincare equations and the dynamics of its target via Euler-Poincare equations to avoid kinematic singularities associated with parametrization of their poses. This model reduces the phase space of the space-manipulator by exploiting its inherent independence of the spacecraft's pose. We consider the full pose of the end-effector relative to the target as the system output, which transforms the output-tracking control problem into an output-regulation problem. To avoid parametrization singularities of this output, we perform feedback linearization on the matrix Lie group SE (3) in the reduced phase space of the space-manipulator. We then propose a feedback/feedforward proportional-integral-derivative workspace controller, based on coordinate-free pose and velocity error functions defined on the matrix Lie group associated with the target's relative pose. We provide analytical proof of the almost-global stability of the presented controller when regulating the end-effector's pose relative to the target towards identity.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».