Target Tracking Control of Space-Manipulators on Lie Groups
Notice bibliographique
Résumé
We present a full-pose end-effector control approach on Lie groups for free-floating space manipulators with non-zero momentum while tracking a moving target during proximity operations. We model space-manipulators as open-chain multi-body systems with 1-degree-of-freedom joints where the configuration space of the spacecraft is isomorphic to the Special Euclidean group SE(3). We formulate the dynamics of the spacecraft-manipulator via the Lagrange-Poincare equations and the dynamics of its target via Euler-Poincare equations to avoid kinematic singularities associated with parametrization of their poses. This model reduces the phase space of the space-manipulator by exploiting its inherent independence of the spacecraft's pose. We consider the full pose of the end-effector relative to the target as the system output, which transforms the output-tracking control problem into an output-regulation problem. To avoid parametrization singularities of this output, we perform feedback linearization on the matrix Lie group SE (3) in the reduced phase space of the space-manipulator. We then propose a feedback/feedforward proportional-integral-derivative workspace controller, based on coordinate-free pose and velocity error functions defined on the matrix Lie group associated with the target's relative pose. We provide analytical proof of the almost-global stability of the presented controller when regulating the end-effector's pose relative to the target towards identity.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».