Dynamic Manipulation and Stiffness Modulation of Cooperative Continuum Robots: Theory and Experiment
Notice bibliographique
Résumé
Abstract Cooperative continuum robots (CCRs) are composed of multiple coupled continuum arms to cooperatively conduct manipulation tasks. They can highly enhance the performance of individual continuum arms by providing extra stiffness, leading to increased accuracy, payload capacity, and dynamic stability of the robot. This study aimed to investigate the stiffness analysis of tendon-driven supportive-type CCRs (S-CCRs). For this purpose, first, a generalized framework for the dynamic mathematical formulation and numerical solution of S-CCRs was proposed, their dynamic response to complex scenarios was obtained, and the accuracy of the model was experimentally evaluated. Then, the capability of stiffness modulation of S-CCRs was studied. Tendon-driven S-CCRs are potentially capable of changing the stiffness with structural configuration, providing active stiffness control at the design level. Hence, in this study, the effects of the connection point location/angle of the supportive arms to the operative arm, as well as the imposed tendon limitations of the supportive arm on the stiffness of the robot, and consequently on the dynamic payload manipulation, were studied and practical solutions were proposed to develop a simple but effective stiffness control mechanism. This study showed that a typical S-CCR can increase its stiffness, just by a modular connector design up to 84% during manipulation, bringing a novel opportunity for stiffness modulation of CCRs.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».