Notice bibliographique
Résumé
This paper will model a morphing quadrotor that is based on the works of Falanga etal [1]. It starts with the dynamics of a fixed geometry quadrotors. Getting a good understanding of the equations of motion for the system can help determine how each of the parameters can affect the system response. The use of multiple frames allows for simplification of the equation. This mixed frame approach and the use of rotation matrices significantly make the problem easier to solve. After learning about how each of the parameters affect the system, the inclusion of variable geometry means that the moment of inertia, the attitude controller gains, and the actuator controller methods require modifications. Using point masses to represent the major components of the quadrotor, estimation for the changing Moment of Inertia as a function of the morphing angle βk is calculated. Using Linear Quadratic Regulator, an adaptive attitude control allows for the changing gains to be possible mid-flight for better stability. Using the position vectors of the rotors with respect to the center of mass, the mapping for controller input, [T, Mφ, Mθ, Mψ]T, and rotor speed are determined. When comparing the simulation results with Falanga etal [1], the response follow a similar trend. Overall, the simulation response is adequate in showing the system behaviour when changing geometry mid-flight. Analysis in the variable thrust coefficient can get the simulation closer to the experimental results.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».