A Compact Aerial Manipulator: Design and Control for Dexterous Operations
Notice bibliographique
Résumé
Abstract The lack of aerial physical interaction capability is one of the choke points limiting the extension of aerial robot applications, such as rescue missions and aerial maintenance. We present a new aerial robotic manipulator (AEROM) for aerial dexterous operations in this work. It contains a robotic manipulator with 6-degree-of-freedom and a compact flight platform. Firstly, we propose a quantitative capability index to evaluate and guide the mechanical design of the AEROM. Based on the proposed quantitative index, we construct a lightweight bird-inspired manipulator to imitate a raptor hindlimb. An additional telescopic joint and an end-effector consisting of three soft fingers allow the AEROM to execute aerial interaction tasks. In addition, the wrist joints enable independent control of the end-effector attitude regardless of the flight platform. After explicitly analyzing the multi-source disturbances during the aerial operation tasks, we develop a refined anti-disturbance controller to compensate for the disturbances with different characteristics. The proposed controller further improves the position accuracy of end-effector to enable dexterous operations during aerial interaction tasks. Finally, the physical experiments verify the effectiveness of the proposed AEROM system.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».