Cooperative Motion Mechanism of a Bionic Sailfish Robot With High Motion Performance
Notice bibliographique
Résumé
The sailfish possesses outstanding motion performance among marine species, while the robotic fish using the sailfish as a bionic object has received little attention. In this paper, the shape structure and motion characteristics of sailfish are observed, and a bionic sailfish robot is designed that can perform cooperative motion through the dorsal and caudal fins. A novel bionic motion rhythm is developed based on the tail motion characteristics of sailfish, and its propulsive performance is evaluated using experimentation and simulation. The mechanism of cooperative motion between the dorsal and caudal fins is explored from the vortex's perspective, and it is concluded that the vortex formed by the dorsal fin can enhance the propulsive performance of the caudal fin. The results reveal that the phase difference between the dorsal and caudal fins during cooperative motion has a significant effect on the forward speed of the bionic sailfish robot. The average speed of the robotic fish is up to 1.24 m/s when the phase difference is 180°. The turning radius is minimized when the dorsal and caudal fins cooperate in the motion, and a highly maneuverable motion mode is achieved. A high motion performance has been shown by the robotic fish from the perspectives of motion speed, turning performance, and high maneuverability motion mode
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».