Whole-Body Anti-Input Saturation Control of a Bipedal Robot
Notice bibliographique
Résumé
Bipedal locomotion requires a multi-level control strategy for balance and tracking, with the zero-moment point (ZMP) serving as a heuristic balance criterion.Maintaining the ZMP location within the stability margin indicates stability, but ankle joint actuation behavior restrictions are required.This paper focuses on whole-body control of a bipedal robot, considering control input limitations.Two dynamical models of bipedal dynamics are introduced, integrating center-of-mass (CoM)-based dynamics with joint space dynamics.The controlled outputs are the CoM position and joint displacements, while the control inputs are the ZMP position and joint torques.Anti-input saturation control is considered to ensure safe values for the control inputs, especially for the ZMP and ankle joint torque signals.A decentralized adaptive approximation control (DAAC) with a saturation compensator is designed.The stability of the proposed controller is proven using Lyapunov theory.Simulation experiments are conducted on a planar 6-degrees-offreedom (DOF) bipedal robot.The results demonstrate the robustness of the control architecture even under a disturbance torque of 10 N.m., ensuring safe stability margins for the ZMP and precise tracking for the multi-DOF bipedal system.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».