Experimental evaluation of a small-sized continuum robot for grasping tasks
Notice bibliographique
Résumé
This study explores catheters, small-sized continuum robots (CRs), in medical procedures, utilizing a recently developed comprehensive classification system known as the “CR-based taxonomy”. This work specializes the proposed taxonomy for small-sized CRs with medical applications through semi-structured interviews with researchers in this field. Subsequently, it provides a comprehensive analysis of grasp taxonomy, encompassing aspects such as grasp stability, grasp adaptability, and the inherent characteristics of manipulated objects and tasks. This analysis is conducted within the context of the “CR-based taxonomy” to assess its feasibility in a practical scenario involving a small-sized CR. Based on this analysis, fixed-tip grasp, hook grasp, and power form closure grasp (PFG) with a grasp stability of 18 have the highest stability, while platform/pull/push grasp and expandable grasp have the lowest stability. Moreover, PFG and precision multi-contact grasp have superior adaptability compared to other grasp families. Also, the planar payload of selected grasp families is much higher than the spatial payload of those families; however, the grasp size remains equal for both dimensions. This endeavor lays the groundwork for more in-depth investigations into catheter applications and offers valuable guidance to medical device developers in the creation of enhanced medical instruments.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».