Model-based controllers for CubeSat ORU installation: A comparative study
Notice bibliographique
Résumé
The increasing space debris population in critical orbits due to spacecraft failure dictates the need for action. On-Orbit Servicing (OOS) has been proposed as a method for mitigating this trend by repairing existing space assets. The development of large servicing spacecraft has been given significant attention. In this paper, we are approaching the problem with a new paradigm for a servicing spacecraft by proposing a CubeSat class servicer equipped with a one-degree-of-freedom (DoF) robotic arm. Considering the OOS context, we choose the Orbital Replacement Unit (ORU) installation on a target spacecraft as a challenging benchmark task for the proposed servicer configuration. To carry out this task, we formulate and compare performance of four controllers to achieve coordinated control of both the CubeSat and the robotic arm for the installation task. We start with a basic PD controller and progress to the more advanced impedance controller, Model Predictive Control (MPC) and Model Predictive Impedance Control (MPIC) designs. The controllers are evaluated and compared across several relevant metrics for the ORU installation and their merits for practical implementation are discussed.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».