Kinematic Analysis, Control and Motion Planning of a Redundant (6+3)-DOF Hybrid Parallel Robot
Notice bibliographique
Résumé
This paper introduces a (6+3)-DOF spatial hybrid parallel robot. It presents an innovative 3-DOF parallel wrist-gripper assembly, building upon the advancements highlighted in previous work, aiming to significantly enhance the base robot's capabilities. This assembly comprises a zero-torsion 2-DOF parallel wrist and a 1-DOF parallel gripper. The wrist enables a large singularity-free range of motion by generating a 2-DOF sphere-on-sphere pure rolling motion. This extensive singularity-free 2-DOF motion of the wrist facilitates seamless and precise manipulation of objects across various orientations, rendering it suitable for diverse applications such as assembly, pick-and-place, and inspection tasks. The paper leverages a geometric approach to derive analytical solutions for the robot's inverse kinematic problem. Validation of the derived inverse kinematics equations is carried out using MSC Adams. Additionally, a straightforward PD position control scheme is proposed for the control of the robot. Subsequently, a physical prototype is constructed, and experimental validation is conducted to demonstrate the effectiveness of the proposed controller. Overall, the (6+3)-DOF hybrid parallel robot proposed herein exhibits substantial potential for en-hancing the efficiency and adaptability of robotic manipulators across a broad spectrum of industrial and research-based applications.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».