Preliminary Design, Modelling, and Motion Planning of a Robotic Fastening System for Aircraft Wing Interior Assembly
Notice bibliographique
Résumé
<p>This thesis focuses on the development of a proof-of-concept design, modelling, and motion planning for a mobile snake robot for aircraft wing box assembly. For design, several concepts have been explored against the requirement that the robot would move from station to station and mimic a human arm to reach inside the wing box through an access hole to install fasteners. The final design is a P1R4 snake robot along with an end effector socket allowing for alignment compliance when the tool engages with a fastener. For modeling, forward kinematics is formulated using the DH method and verified with a PoE approach. An analytical solution for inverse kinematics is found. For motion planning, first path planning is carried out from the robot locking position to the entrance point of the access hole, and then entering inside the wing box to reach the desired fastening target locations. Second, trajectory generation is realized using MATLAB ppval function and collision detection is performed using MATLAB inShape function, which generates a natural cubic spline interpolation from a given set of waypoints prescribed from the wing box CAD data and ensures no pose collisions by using MATLAB cylinder2P and alphaShape functions. The planned path is verified through simulation using MATLAB Simscape. The case study simulation results show that the snake robot can access about 95.4% of the interior of the wing box to perform the required fastening operation. In conclusion, this thesis work has demonstrated the feasibility of the proposed method.</p>
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».