Precision ZP Perforation Automation: A Vision-Based Robotic Approach for Blastocyst Embryo Biopsy
Notice bibliographique
Résumé
Microsurgical operations such as embryo biopsy require extracting a material sample from inside the embryo for genetic testing. A precise perforation for embryo zona pellucida (ZP) is required to permit access for the biopsy micropipette to extract the sample. Many approaches have been developed for the ZP perforation, such as mechanical, chemical, and photothermolysis (the laser). This paper presents an automatic method for the blastocyst embryo ZP perforation. This method utilizes a conventional laser system currently in use in manual approaches in research labs and in-vitro fertilization clinics and controls the whole perforation process using a vision feedback system. An experimental setup is developed to verify the behavior of the proposed method, in which a holding micropipette is used to hold and move the embryo, which is then moved in two coordinate directions toward the laser spot location. A computer vision algorithm is used to estimate the embryo ZP thickness to tune the laser parameters and estimate the ZP circle median quadrant coordinates. Then use this information as a feedback signal to a simple proportional controller to control the embryo motion. Experimental results demonstrate that the system is capable of embryo relocation and ZP perforation.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».