Tip and vibration control of space robots using estimated flexible coordinates
Notice bibliographique
Résumé
This paper provides an extension to previous work on end-effector control of flexible space manipulators. Those works considered the use of a special output called the <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="m1"><mml:mi>μ</mml:mi></mml:math> -tip rate for feedback control of desired end-effector trajectories with simultaneous vibration control. Implementation of this special output requires measurement of end-effector position or the use of flexible forward kinematics to determine it. For the latter, one requires measurements of the joint angles and flexible coordinates. The second of these is difficult to measure in space scenarios, so this paper looks at the use of an estimation scheme to approximate it and use it in a task-space control law. Multiple simulations are conducted to investigate the use of these approximated elastic coordinates in robustly controlling a one-link and two-link flexible manipulator with a payload mass. The error between desired and actual trajectory is calculated, and the results are juxtaposed with results from a joint-space feedback scheme. There is an emphasis on comparing the estimated elastic coordinates with the actual simulated coordinates. Using the estimated elastic coordinates to determine the end-effector location via forward kinematics, yielded similar results to when the actual elastic coordinates were used. Overall, the estimation equation used is shown to provide reasonable end-effector tracking results with the end-effector being able to track various types of trajectories.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».