A Comparative Study of Nonlinear Control Techniques: Inverted Pendulum on a Cart
Notice bibliographique
Résumé
An in depth comparative study is conducted between nonlinear dynamic inversion based controller and immersion and invariance based controller. Immersion and Invariance (I&I) is a constructive nonlinear control design methodology for robust and adaptive controller designs. I&I method, as the name implies, mainly relies upon the notions of system immersion and manifold invariance. The basic idea is to design a control law that asymptotically immerses the system dynamics into the reducedorder desired dynamics. In this work, Immersion and Invariance based controller is systematically compared against nonlinear dynamic inversion based controller using a benchmark control problem of an inverted pendulum on cart (IPCS). Simple yet rich dynamics of an inverted pendulum on cart poses an interesting problem to control. Stabilization and control of IPCS has posed as a benchmark problem for many researchers to test out different control techniques. This motorized contraption consists of a vertical pendulum with a pivot point mounted on a cart. The cart is able to move horizontally through the application of a parallel force, which in turn is the input to the system. The IPCS is a case of an under actuated mechanical system, where the angular acceleration of the pendulum cannot be directly controlled. In this work, I&I based controller designed for IPCS, and its robustness properties are compared with nonlinear dynamic inversion control techniques.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».