Towards Bimanual Operation of Magnetically Actuated Surgical Instruments
Notice bibliographique
Résumé
Advances in magnetically actuated surgical instru-ments have reduced the size and increased the dexterity of tools for minimally invasive surgery. However, studies typically focus on evaluating the control of individual instruments during tool development, while few studies examined the deployment of multiple tools, despite the common need for bimanual operations in surgery. When more than one magnetically actuated instrument is positioned in close proximity and controlled with the same magnetic field source, uncoupled and independent control of multiple instruments becomes challenging due to the complex magnetic interactions from the magnetic instruments' interference and the external field actuation. The current paper proposes a novel bimanual operation approach, where one instrument is designed to be actuated using a spatially uniform magnetic field with static directions, and the other instrument is designed to be actuated with a rotating magnetic field. The proposed concept was evaluated with experiments and demonstrated with a simulated bimanual tissue cutting task, using an electromagnetic navigation system and two magnetic tools (a gripper and a pair of scissors) that satisfy the magnetic actuation design requirements. During bimanual operation, experiments showed a 19% gripping force drop of the gripper and less than 10% closing force drop of the scissors, resulting in 35 mN of scissors closing force for cutting.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».