Comparisons of data-driven models for detecting slip occurrence and direction based on simulations of tactile sensing
Notice bibliographique
Résumé
Slip detection based on tactile sensing plays a crucial role for a robot to achieving stable grasps by promptly adjusting its grasping state. Detecting the occurrence of slippage has been a focus of previous research, but identifying the direction of slippage can provide richer reference information for correcting grasp issues. Due to the variations of experiment setup, the performances of these data-driven models have not been sufficiently compared. In this study, we compared the performance of three traditional machine learning algorithms—random forest, support vector machine, and k-nearest neighbors—with four deep learning models—gated recurrent unit, convolutional gated recurrent unit, convolutional long short-term memory, and 3D convolution—in detecting slippage states and directions. We conducted experiments using a simulated dataset collected in Gazebo. Additionally, we compared the noise resistance capability of each model and their generalization performance when facing new objects. The results show that when facing known grasped objects, all models can effectively detect slippage occurrences and their directions. However, as noise increases, Conv3D exhibits the strongest robustness. When generalized to unknown grasped objects, the deep learning models outperforms the three traditional learning algorithms, with CNN-GRU showing the best performance.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,007 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».