Distributed Cooperative Framework for Multiple UAVs Safety: A Capability-Triggered Mechanism
Notice bibliographique
Résumé
This article develops a safety-driven distributed cooperative framework (SDDCF) for multiple unmanned aerial vehicles (UAVs) subject to actuator faults in the application of emergency search-and-rescue mission. A capability-triggered decision mechanism is proposed to conquer the challenging situation that the system redundancy cannot satisfy the requirement of fault-tolerant control. By quantitatively analyzing the capability of UAV, a safety threshold is provided, which can be updated adaptively in the light of performance requirement and real-time system capability estimated by a fixed-time fault observer. When the safety threshold is violated, the active performance degradation of the faulty UAVs and communication topology reconfiguration of the multiple UAVs are performed. By virtue of the SDDCF with capability-triggered mechanism, the safety of multiple UAVs system suffering from severe actuator faults is ensured for mission completion. The efficacy of the presented framework is demonstrated by a proof-of-concept emergency search-and-rescue mission in real-world flight experiments. Note to Practitioners—The proposed SDDCF is devoted to reduce the safety risk of multiple UAVs with severe actuator faults in emergency missions, where the mobility and reliability must be balanced carefully. Compared with the existing fault-tolerant control schemes, the SDDCF can ensure the safety even if the actuator faults exceed the system redundancy in a specific mission. Moreover, the practicability of the SDDCF, which can be extended to diverse task scenarios, has been verified in real-world flight experiments. In the future, the abilities of cooperative perception and risk avoidance should be improved to further enhance the safety of multiple UAVs in uncertain environments.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».