Spinning-Base Space Robot for Seamless Capture and Stabilization of Rotating Objects
Notice bibliographique
Résumé
This paper introduces an innovative guidance and control method for simultaneously capturing and stabilizing a target satellite using a spinning-base servicing satellite equipped with a robotic manipulator, joint locks, and reaction wheels (RWs). We assume the target satellite reaches a state of minimum kinetic energy due to the slow dissipation of energy caused by internal friction, resulting in a pure major axis spin. The method involves controlling the RWs of the servicing satellite to replicate the spinning motion of the target satellite while locking the manipulator's joints to achieve spin-matching. This maneuver makes the target stationary with respect to the rotating frame of the servicing satellite located at its center-of-mass (CoM), simplifying the robot capture trajectory planning and eliminating post-capture trajectory planning entirely. In the next phase, the joints are unlocked, and a coordination controller drives the robotic manipulator to capture the target satellite while maintaining zero relative rotation between the servicing and target satellites. The spin stabilization phase begins after completing the capture phase, where the joints are locked to form a single tumbling rigid body consisting of the rigidly connected servicing and target satellites. An optimal controller applies negative control torques to the RWs to dampen out the tumbling motion of the interconnected satellites as quickly as possible, subject to the actuation torque limit of the RWs and the maximum torque and force exerted by the manipulator's end-effector.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».