Research on Visual Flight of Cascade Control of Quadrotor UAV Based on Coordinate Transformation
Notice bibliographique
Résumé
Aiming at the problem that it is difficult for quadrotor UAV to directly observe the real-time flight posture and debug the flight control algorithm when flying at high altitude, the structural relationship and motion analysis of quadrotor UAV are established based on coordinate transformation theory, and the cascade control algorithm of PID and backstepping controller is adopted, and the flight control of quadrotor UAV is simulated and verified visually by Solidworks and Matlab/Simscape. In order to analyze and compare, the body model of quadrotor UAV is built under Simulink and Simscape respectively, and an 8-shaped expected flight trajectory based on trigonometric function is designed. The experimental results show that the quadrotor UAV body constructed by Simulink and Simscape respectively has the same flight effect under the control of the same algorithm. Generally, only numerical simulation results are obtained under Simulink. Under Simscape, not only numerical results can be obtained, but also 3D visual simulation results can be given. The flight ability of quadrotor UAV is related to the control algorithm and the expected tracking trajectory, and the expected control goal can be achieved by selecting different control algorithms or adjusting the parameters of the control algorithm. The tracking trajectory flight effect of quadrotor UAV is closely related to the response time. The control algorithm with shorter response time has better tracking effect. The response time of the control algorithm in this paper is short, and the tracking effect is good. The simulation system in this paper is intuitive, accurate and reliable, and can study and test the control algorithm well, which is of great value to the research of quadrotor UAV and control algorithm.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».