Reconfigurable hydrostatics: Toward versatile and efficient load-bearing robotics
Notice bibliographique
Résumé
Wearable and legged robot designers face multiple challenges when choosing actuation. Traditional fully actuated designs using electric motors are multifunctional but oversized and inefficient for bearing conservative loads and for being backdrivable. Alternatively, quasi-passive and underactuated designs reduce the amount of motorization and energy storage, but are often designed for specific tasks. Designers of versatile and stronger wearable robots will face these challenges unless future actuators become very torque-dense, backdrivable and efficient This paper explores a design paradigm for addressing this issue: reconfigurable hydrostatics. We show that a hydrostatic actuator can integrate a passive force mechanism and a sharing mechanism in the fluid domain and still be multifunctional. First, an analytical study compares the effect of these two mechanisms on the motorization requirements in the context of a load-bearing exoskeleton. Then, the hydrostatic concept integrating these two mechanisms using hydraulic components is presented. A case study analysis shows the mass/efficiency/inertia benefits of the concept over a fully actuated one. Then, experiments are conducted on robotic legs to demonstrate that the actuator concept can meet the expected performance in terms of force tracking, versatility, and efficiency under controlled conditions. The proof-of-concept can track the vertical ground reaction force (GRF) profiles of walking, running, squatting, and jumping, and the energy consumption is 4.8x lower for walking. The transient force behaviors due to switching from one leg to the other are also analyzed along with some mitigation to improve them.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».