Human 0, MLLM 1: Unlocking New Layers of Automation in Language-Conditioned Robotics with Multimodal LLMs
Notice bibliographique
Résumé
Language-conditioned robotics has seen tremendous growth in frameworks that aim to improve the success rates of robots acting upon the environment according to free-form language instructions. However, most existing frameworks leverage a human in the loop to assist with critical functions. Humans are mainly involved in ensuring that a human-requested task is feasible, resetting the robot when it diverges from achieving the requested goal, and deciding if it has completed the task. As human involvement limits the scalability of language-conditioned robotics, we propose automating these human functions through Multimodal Large Language Models in the Loop (MLLM-IL). We conduct experiments leveraging multimodal large language models, specifically OpenAI's GPT-4, and Google Gemini, to evaluate their potential in automating crucial functions. The introduced new layers of automation include analyzing task feasibility, assessing task progress, and detecting task success. We investigate how different factors, including the choice of LLM, image resolution of the input images, and the structure of the prompt, affect the performance of the LLMs in achieving the target functions. Results show significant zero-shot success with feasibility analysis accuracies exceeding 90%. Our work demonstrates the immense potential of utilizing MLLM-IL to complement existing frameworks in language-conditioned robotics, opening the space for a wealth of new applications.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,002 | 0,006 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,002 |
| Communication savante | 0,001 | 0,003 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,003 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,002 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,006 | 0,002 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».