Full-order sliding mode control of underwater flexible manipulators with echo state network disturbance compensation
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
In this article, a full-order sliding mode controller with echo state network (ESN-FOSMC) disturbance compensation is proposed for the trajectory tracking and vibration suppression of underwater flexible manipulators (UFM). To improve the robustness under lumped disturbances and reduce the computational complexity of traditional recurrent neural networks method, ESN, a continuous recurrent neural network, is used to approximate and compensate model uncertainties and hydrodynamic disturbances. A FOSMC is designed to ensure accurate tracking of joints and end-effectors, and proportional-derivative (PD) control method is utilized to further suppress flexible vibration. The adaptive law of ESN is formulated by using Lyapunov method, integrating the ESN method with sliding mode control method. Then, Lyapunov method is used to prove the stability of the control system. Finally, the virtual prototype system of the UFM is established to validate the effectiveness of the proposed control method. Simulation results present that, compared with the nonsingular fast terminal sliding mode controller and a FOSMC with radical basis functions (RBF-FOSMC) neural network disturbance compensation, the ESN-FOSMC achieves superior tracking accuracy with reduced vibration.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle