Extended Kalman Filter-Based State Estimation and Adaptive Control of Cable-Driven Parallel Robots
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Cable-Driven Parallel Robots (CDPRs) are used in ever-changing, unstructured, and long-term autonomous operations; however, they require precise component assembly to achieve high positioning accuracy. This article presents an adaptive control framework for CDPRs that addresses actuator position uncertainty in all types of CDPRs without relying on vision-based sensing. The core concept of the developed adaptive control scheme involves employing an Extended Kalman Filter (EKF) to estimate system states, including the uncertain actuator positions and the end-effector pose, and replacing the uncertain parameters in the feedback controller with their estimates. Monte Carlo Simulations (MCSs) are also conducted to evaluate the robustness and stability of the proposed estimation method under the anchor point uncertainties. Moreover, the proposed controller incorporates a robust term to compensate for the unmodeled dynamics and payload changes. The results demonstrate that the adaptive control design effectively reduces the actuator position uncertainty, enhances the end-effector positioning accuracy, and successfully compensates for the payload changes. The performance comparisons of the proposed adaptive controller over its non-adaptive counterpart and PID controller highlight its superior performance in managing the anchor point uncertainties and adapting to the payload changes.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle