A high expansion and contraction ratio tendon-driven spiral soft robotic arm inspired by the potato tower
Notice bibliographique
Résumé
Tendon-driven soft robotic arms are widely used in unstructured environments due to their flexibility. However, most of the current tendon-driven soft robotic arms cannot achieve high expansion and contraction ratio and bending capabilities, which greatly limits their adaptability and operational flexibility. To address these issues, this study designed a tendon-driven spiral soft robotic arm with high expansion and contraction ratio and light weight inspired by the potato tower (the spiral body). With a compression ratio of 71% and a maximum bending angle of 180°, the spiral body structure can provide a larger workspace for the soft robotic arm. Its elasticity does not need to be provided by additional springs, so that the mass is only 72 g. In order to control its contraction and bending motion, the piecewise constant curvature method is used to establish a kinematic model and obtain a mapping relationship between the drive space and the task space, which is verified by experiment. The soft robotic arm also achieves the function of object collection and obstacle avoidance by utilizing this mapping relationship. Soft robotic arms with various end-effectors can be used for tasks such as pipe cleaning, emergency repairs and inspection maintenance in confined spaces.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».