Multiple aerial/ground vehicles coordinated spraying using reinforcement learning
Notice bibliographique
Résumé
Investments in unmanned aerial vehicles (UAVs) have recently surged in precision agriculture. However, multi-UAV missions can face limitations due to weather conditions, highlighting the need for effective spray coverage. A novel system tailored for spraying in windy conditions to tackle this challenge is proposed. Instead of directly controlling sprayed drops, the location of spraying UAVs based on real-time wind data is adjusted. Our proposed methodology consists of three stages: Firstly, on-policy reinforcement learning (RL) with Proximal Policy Optimization (PPO) is utilized to optimize path planning. In the second stage, another PPO iteration to correct wind drift is employed, leveraging the latest wind data to enhance spray mission efficiency. Lastly, a novel algorithm is introduced to improve efficiency in narrow areas by substituting unmanned aerial vehicles with unmanned ground vehicles. To evaluate the efficiency of the proposed aerial spraying system, we conducted a simulation and reported the corresponding results. • A novel wind effect corrector using RL for precision agriculture spraying efficiency • A hybrid RL model leveraging discrete and continuous outputs to tackle spray drift efficiently • An innovative planning feature combining UGV and UAV strengths to address the wind factor
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».