A novel digital twins-driven mutual trust framework for human–robot collaborations
Notice bibliographique
Résumé
Trust plays an important role and significantly influences human–robot collaborations (HRC). However, most previous research on trust only emphasizes the human attitude toward robots. There needs more understanding of human uncertainties that may also cause disruptions of trust in collaborations. This paper presents a novel mutual trust framework to provide a relatable vision for future development in HRC from an integrated perspective via the integration of human and robotic digital twins . More specifically, a comprehensive review of current trust research in HRC is first provided, including trust factors and state-of-the-art trust models. Second, a novel human–robot mutual trust framework based on 5-layer digital twins models is introduced. The mutual trust framework highlights the interactions amongst modules of artificial intelligence , simulation, and operation, which can provide wide services in HRC (e.g., task allocation and motion planning). A case study of solving a path planning problem is exemplified to evaluate the performance of the proposed mutual trust framework. Compared with singular trust models, the proposed framework enables robotic systems with real-time response and adaptation to human behavior. Some limitations and future work of the mutual trust framework are elaborated in the end.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,003 | 0,007 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,002 |
| Communication savante | 0,003 | 0,005 |
| Science ouverte | 0,002 | 0,004 |
| Intégrité de la recherche | 0,002 | 0,002 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,004 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».