A Survey of Autonomous Robotic Ultrasound Scanning Systems
Notice bibliographique
Résumé
This review investigates recent advancements in autonomous, semi-autonomous, and teleoperated robotic ultrasound systems.Traditional ultrasound imaging depends on manual probe manipulation, which introduces operator variability, physical strain, and limitations in accessibility. To address these challenges, this review investigates recent advancements in autonomous, semi-autonomous, and teleoperated robotic ultrasound systems by analyzing over 60 publications, including key developments from 2022 to 2025. Our survey reveals a growing adoption of cobot-based solutions equipped with 6-DOF force/torque sensors and RGB-D vision systems for precise probe positioning [34], [58], [60]. Notably, several systems now integrate reinforcement learning, image-guided visual servoing, and real-time feedback loops to enable intelligent trajectory planning and adaptive force control [46]–[48]. However, we identify critical gaps in the literature: surface-parallel force and torque components are often ignored in control models, limiting the accuracy of probe orientation and tissue coupling [39], [40]. Furthermore, real-time ultrasound image feedback is rarely used for path optimization, despite its importance in enhancing image quality and diagnostic reliability [38], [50]. This review emphasizes the need for future systems to integrate multi-modal sensing, adaptive control, and real-time image quality assessment to achieve robust, generalizable robotic ultrasound workflows.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,006 | 0,003 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».