A pneumatic soft gripper with pre-deformed stiffener inspired by blowing dragon toys
Notice bibliographique
Résumé
The movement of toys not only captures attention of children but also informs the design of soft robotics. Pneumatic actuators are a key area of research in soft robotics due to their lightweight and easily controllable characteristic. This study presents the design of a novel pneumatic soft gripper that integrates a soft, minimally stretchable inflatable tube with a pre-deformed stiffener. The motion of the gripper is inspired by the inflation and deflation process of the blowing dragon toys. The gripper’s bending performance and load capacity are analyzed through theoretical force analysis and finite element simulations. Its grasping performance and versatility were evaluated across a range of applications in experiments. Results indicate a consistent trend between theoretical force analysis, finite element simulations, and experimental outcomes. The proposed soft gripper is capable of grasping objects weighing up to 23.32 g and with a diameter of up to 50 mm, achieving a weight-to-grip ratio of approximately 28.38 times its own weight (0.82 g). Compared with conventional lightweight pneumatic soft grippers, the proposed design exhibits superior load capacity. Furthermore, it demonstrates practical applications in tasks such as catching thumbtacks, collecting items, and cleaning pipes due to its excellent bending performance.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».