Function Approximation Technique-Based Adaptive Feedback Linearization Control for Compliant-Base Manipulators
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
A compliant-base robotic manipulator presents an important control complication in the areas of aerospace, construction, and automation, resulting in a low ability of positioning because of the flexibility of the base, which is inherent.This study proposes an Adaptive Feedback Linearization (AFL) control scheme enhanced with a Function Approximation Technique (FAT) and a robust sliding term for base-induced disturbance rejection.Dynamics regarding the system have been defined using the Euler-Lagrange method, considering the base movement as the disturbance external to the system.The adaptive refinement of control law employs Chebyshev polynomial approximators, minimizing tracking error and control efforts.Closure of the Lyapunov theory renders stability under closed-loop conditions.Simulations have been done on a 2-DOF (degrees-of-freedom) manipulator mounted on a 1-DOF compliant base with rapid convergence in 3.7 seconds and low joint overshoot by 3.2%, vibration suppression with base displacement reduced below 0.001 m.Compared to classical controllers, the proposed FAT-AFL method reduced steady-state error by more than 80% and control effort by 65% and achieved superior damping without inducing chattering problems.These results suggest the applicability of the controller to high-precision and adaptive control purposes in realistic surroundings.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle