Trajectory Tracking Control Employing Nonlinear Compensator and State Observer for Photothermal-Driven Liquid Crystal Elastomer Actuator
Notice bibliographique
Résumé
The trajectory tracking control for the photothermal-driven liquid crystal elastomer (LCE) actuator presents a significant challenge due to its hysteresis nonlinear characteristic and its inherent complex deformation mechanism. To address this challenge, this article proposes a trajectory tracking control method for the LCE actuator utilizing a nonlinear compensator and a state observer. The proposed control is a multistep control, which includes temperature control from the input voltage to the LCE temperature and displacement control from the LCE temperature to the LCE displacement. In the proposed method, we design a non-Lipschitz continuous state-feedback controller to realize finite-time convergence control of the temperature. As for the displacement control, we design a state observer to estimate the change rate of the LCE displacement. Meanwhile, a nonlinear inverse compensator is designed to compensate for the hysteresis nonlinearity of the LCE dynamics, which simplifies the complex nonlinear control problem into a linear control problem. Hence, the pole placement method can be utilized to design a trajectory tracking controller to achieve the control objective. The proposed control method is validated by tracking control experiments with different target trajectories.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».