Friction Shock Absorbers and Reverse Thrust for Fast Multirotor Landing on High‐Speed Vehicles
Notice bibliographique
Résumé
ABSTRACT Typical landing gears of small uninhabited aerial vehicles (UAV) limit their capability to land on vehicles moving at more than 20–50 km/h due to high drag forces, high pitch angles and potentially high relative horizontal velocities. To enable landing at higher speeds, a combination of lightweight friction shock absorbers and reverse thrust was developed. This allows for rapid descents (i.e., 3 m/s) toward the vehicle while leveling at the last instant. Simulations show that the proposed system is (1) more robust at higher descent speeds contrary to traditional configurations, (2) can touchdown at almost any time during the leveling maneuver, thus reducing the timing constraints, and (3) is robust to many environmental, design and operational factors, maintaining a success rate above 80% up to 100 km/h. Compared to standard multirotors, this approach expands the possible state envelope at touchdown by a factor of 60. A total of 38 experimental trials were conducted where a drone successfully landed on a pickup truck moving at speeds ranging from 10 to 110 km/h. The increased touchdown envelope was shown to improve the multirotors' robustness to external disturbances such as winds and wind gusts, sensor errors and unpredictable motion of the ground vehicle. The increased landing capabilities also expand the flight envelope at the start of the leveling maneuver by a factor of 38 compared to a standard multirotor, thereby allowing the drone to fly in tougher conditions and initiate its leveling maneuver from a broader range of altitudes, vertical and horizontal velocities, as well as pitch angles and rates.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».