Tractable Stochastic Hybrid Model Predictive Control using Gaussian Processes for Repetitive Tasks in Unseen Environments
Notice bibliographique
Résumé
Improving the predictive accuracy of a dynamics model is crucial to obtaining good control performance and safety from Model Predictive Controllers (MPC). One approach involves learning unmodelled (residual) dynamics, in addition to nominal models derived from first principles. Varying residual models across an environment manifest as modes of a piecewise residual (PWR) model that requires a) identifying how modes are distributed across the environment and b) solving a computationally intensive Mixed Integer Nonlinear Program (MINLP) problem for control. We develop an iterative mapping algorithm capable of predicting time-varying mode distributions. We then develop and solve two tractable approximations of the MINLP to combine with the predictor in closed-loop to solve the overall control problem. In simulation, we first demonstrate how the approximations improve performance by 4-18% in comparison to the MINLP while achieving significantly lower computation times (upto 250x faster). We then demonstrate how the proposed mapping algorithm incrementally improves controller performance (upto 3x) over multiple iterations of a trajectory tracking control task even when the mode distributions change over time.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».