Robust sliding mode tracking control of quadrotor integrated with observer and tracking differentiator
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Abstract This paper presents a high‐frequency sliding mode control (HFSMC) approach that utilizes a nonlinear disturbance observer (NDO) and an improved tracking differentiator (TD) for achieving robust trajectory tracking control of a quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV) in the presence of lumped disturbances and parameter uncertainties. Firstly, the quadrotor control system is decoupled into an inner‐loop subsystem focused on attitude adjustment and an outer‐loop subsystem dedicated to position control. The hierarchical control mechanism of the inner–outer loop solves the under‐actuation problem. Secondly, NDO is utilized to estimate and counteract lumped disturbances in real time, enhancing the system disturbance rejection capability. Additionally, a high‐frequency switching function is introduced into the reaching law to improve the reaching speed and handle parameter uncertainties, while the improved TD is used to smooth the desired attitude signals and their derivatives, reducing the chattering inherent in sliding mode control. This scheme effectively alleviates control input chattering while enhancing controller robustness, offering a simpler design and stronger disturbance rejection compared to nonsingular fast terminal sliding mode control (NFTSMC). Finally, the stability of the system is proven using globally uniformly ultimately bounded (GUUB) and Lyapunov theory. The effectiveness of the control strategy was validated through simulation experiments.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle