VAIRO: A Vision-Based Adaptive Impedance-Control Robotic Framework
Notice bibliographique
Résumé
In this work, we present VAIRO, a Vision-based Adaptive Impedance-control RObotic framework for the purpose of manipulating soft materials, centered around the use case of rolling croissant dough for use in artisanal bakeries. Traditional automated processes for the industrial production of croissants consist of overly bulky equipment and fail to preserve the artisanal quality of hand-rolled croissants, with one of the major challenges being the high variability in the dough properties. VAIRO addresses these challenges by introducing a novel vision-based adaptive Cartesian impedance control strategy for collaborative robot arms to regulate rolling forces in real-time without the need for estimating the properties of the soft material. As such, VAIRO mimics the tactile adjustments made by human pastry chefs, ensuring consistent layer thickness and eliminating gaps. Using a Kinova Gen3 robotic arm and a custom-designed end-effector, we demonstrate that VAIRO can successfully manipulate various "doughs" without estimating any material properties. These results are promising and offer a cost-effective, small-scale alternative for local craft bakeries to leverage automation while maintaining high artisanal quality.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».