A novel CAD-aided coarse-to-fine framework of RGBD-to-point clouds registration
Notice bibliographique
Résumé
Abstract. Accurate registration between RGB-D images and point clouds is a critical task for various indoor applications. Estimating the relative pose by aligning the sensor frame with indoor 3D point clouds significantly enhances environmental perception and scene understanding. Existing research primarily focuses on cross-modal feature association through traditional unsupervised methods or supervised learning-based approaches. However, these methods often rely on strong assumptions, such as the availability of an initial pose or substantial overlap between the RGB-D images and the target point clouds. Moreover, the quality of registration is highly sensitive to the density and completeness of the point clouds. To address these limitations, this paper presents a novel coarse-to-fine registration framework with the aid of CAD models. First, a data enhancement process is introduced using the Scan2CAD method to replace functional objects (e.g., chairs and tables) with CAD models, improving semantic and quality consistency. Second, a geometry-aware graph matching is computed to identify regions of interest (ROI) within the point cloud map and estimate the initial pose of the RGBD sensor. Finally, an iterative fine matching using cross-modal is introduced to refine the initial estimated pose. Experimental validation on the ScanNet dataset demonstrates that the proposed framework achieves robust and accurate registration between RGB-D images and 3D point clouds.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,002 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,002 | 0,002 |
| Bibliométrie | 0,004 | 0,004 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,002 | 0,002 |
| Science ouverte | 0,003 | 0,004 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,004 | 0,003 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».