Position control of a bulk liquid metal droplet based on a two-harmonic oscillator model
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Gallium-based liquid metal, as an emerging intelligent material, possesses excellent properties such as large surface tension and high electrical conductivity, making it promising for a wide range of applications in robotics. However, previous studies have primarily focussed on small spherical liquid metal droplets, leaving a gap in research on bulk liquid metal droplets (BLMDs). BLMDs exhibit more complex dynamic behaviours than smaller droplets. During their movement, they may experience oscillation, elongation until fracture, and even recoalesce after fracture. Consequently, the modelling and control of BLMDs pose certain challenges. To address these challenges, this paper proposes a position control method for BLMDs based on a two-harmonic oscillator model. This model is developed to capture the two main motion characteristics of BLMDs: translational motion and shape oscillation, which occur simultaneously due to their large volume. These characteristics lead to the compression and elongation of BLMDs like springs. The model parameters are identified using the nonlinear least squares algorithm. Based on this model, a position controller is designed, and the stability of the control system is proved via the Lyapunov method. The experimental results show the effectiveness of the proposed modelling and control approach.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle