Robust Anti-Swing Control of a 6-DOF Crane via Time-Delay Estimation-Based Adaptive Sliding Mode Control
Notice bibliographique
Résumé
The complex overhead system featuring a double-pendulum payload is a severely underactuated system.The system only has two control inputs, while six state variables need to be controlled.Therefore, anti-swing control for this system is a significant challenge.Furthermore, it is a nonlinear system with uncertain parameters and is strongly affected by external disturbances, which makes anti-swing control even more difficult.This research presents a time-delay estimation-based adaptive sliding mode controller for a 6 degree of freedom (DOF) double-pendulum overhead crane system.The dynamic model of the 6-DOF overhead crane is first presented.Next, a sliding surface is constructed by analyzing the relationship between the unactuated and actuated states.Adaptive control based on time-delay estimation techniques and the anti-swing sliding mode control method is designed to handle system parameter uncertainties.Lyapunov stability theory is employed to analyze and establish the stability of the closed-loop system.Subsequently, simulations are performed to validate both the anti-swing performance and the robustness of the proposed controller.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,003 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,004 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,002 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,002 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; les deux têtes enseignantes s’accordent sur ce qui est montré ici.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».