Development of a Virtual da Vinci Xi Training Simulator for Robotic In-Utero Open Spina Bifida Repair
Notice bibliographique
Résumé
Open spina bifida (OSB), also known as myelomeningocele, is a neural tube defect where the spine of a developing fetus is exposed. Repair of the defect before birth improves outcomes for both mother and child. A novel minimally invasive robotic in-utero approach is proposed, requiring new tools to enable surgeon planning and training. This work presents a dynamic virtual simulator of the da Vinci Xi Robotic Surgical System with an interactive fetal environment that allows surgeons to practice simulated OSB repair. The simulator is built in the Asynchronous Multi-Body Framework (AMBF) and integrated with the da Vinci Research Kit (dVRK). The directional and rotational control mappings were consistent with the respective controls tested on a real operative da Vinci Xi robot (R2 ≥ 0.979). Kinematics were further validated with path tracing tasks which yielded similar trajectory deviation errors between the simulator and the real Xi robot. Surgeons completed a suturing task using the simulator and evaluated the performance, agreeing that simulator robot controls are realistic, fetal model and suturing are somewhat realistic, and that the simulator is useful as a training tool. This simulator has potential applications in research, surgical training and preoperative planning for robotic approaches to fetal surgical procedures.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,002 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».