Guidance and control of iceberg towing operation in open water, with experimental testing
Notice bibliographique
Résumé
Icebergs pose serious threats to existing and planned offshore structures, vessels, and operations in Arctic waters such as the East Coast of Canada, East and West Greenland, the Barents Sea, and the Kara Sea. A collision between an offshore installation and an iceberg could cause serious damage to the installation, and in a worst case scenario take life. Therefore, if an iceberg is evaluated as a threat, physical iceberg management must be mobilized to mitigate the threat. For open water, this is typically done by single vessel towing of the iceberg using steel hawser and synthetic floating tow lines.This work describes a model for open water iceberg towing using a single towing vessel. This includes a mathematical model of the towing vessel, the iceberg and the towline between them. It also looks into certain towline configuration choices, estimation of damping and mass, and other things that can affect the towing model. The mathematical model was based on the work of [marchenko2008] and then generalized to the Fossen-style of notation [fossen2011].A maneuvering controller was designed for use in the towing operation. The controller was designed using maneuvering theory as described by [skjetne2005]. The controller is responsible for guiding the ship along a path, with the iceberg trailing behind it. Another controller has been designed for controlling the tension in the towline. In addition to the controllers, several observers had to be designed. These observers are responsible for estimating position, velocity, bias, and tension in the system.Finally, an experiment with the CS Enterprise I model vessel, and an emulated iceberg, was conducted in a towing tank. The experiment gave important qualitative data regarding the iceberg towing system, and confirmed that the controller worked in a real-life scenario.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».