Kinova Gen3 First 3 DOF Dataset for Dynamics Estimation
Notice bibliographique
Résumé
Precise modeling of dynamical systems can be crucial for engineering applications. Traditional analytical models often struggle when capturing real-world complexities due to challenges in system nonlinearity representation and model parameter determination. Data-driven models, such as deep neural networks (DNNs), offer better accuracy and generalization but require large quantities of high-quality data. The present paper introduces a novel method called the Synthesized-Data Neural Network (SDNN), which integrates analytical models, which represent physics, with DNNs to enhance the dynamic model. The main steps of the present method are as follows: The first three degrees of freedom (DOF) of a Kinova Gen3 Lite manipulator are formulated using the Euler-Lagrange equations of motion. The experimental data are recorded from the manipulator. Simulated data from the analytical model are combined with experimental data to train the neural network. The model's performance is evaluated using the Mean Squared Error (MSE) in real-time experiments with the Kinova Gen3 Lite manipulator. Training datasets represent 14 trajectories, with the MSE calculated for four testing trajectories. The obtained results have led to the following conclusions: The SDNN model has shown improved performance in predicting joint torques when compared to the purely analytical model or the purely data-driven model. The SDNN, when trained with Synthesized data from 14 trajectories (SDNN-14) achieved the lowest MSE of 2.14, outperforming the analytical model (MSE of 2.81) and the neural network trained solely on experimental data (MSE of 3.05).
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,003 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,133 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».