Testing apparatus for comparing the performance of inertial measurements units
Notice bibliographique
Résumé
Inertial Measurement Units (IMUs) are used to obtain data about an object’s motion. They contain three orthogonal accelerometers and three rate gyroscopes to measure linear accelerations and angular velocities. By integrating these data, the position and orientation of a object can be measured at all times. These IMUs are used extensively at the Institute for Ocean Technology (IOT), and consequently there are a number of devices available on the premises. Selecting an IMU for a certain application is challenging, so to ease the process, a simultaneous and direct performance comparison of eight of the available units at IOT was proposed. As there was no available apparatus for completing these comparison tests, a suitable apparatus had to be designed and fabricated. The concept selected for the test apparatus was a pendulum capable of swinging in two axis by means of a two degree-of-freedom universal joint. The pendulum arm itself was four meters in length such that the natural frequency of the apparatus was 0.25 Hz. The pendulum arm assembly was supported by a four-legged frame, similar in design to a tripod, with the universal joint joining the top of the frame to the top of the arm. Two angle encoders coupled to the universal joint measured the angle of the arm, and a platform that contained all of the IMUs was fastened to the bottom of the arm. Having all of the IMUs fastened to one platform ensured that the devices were experiencing the same motion, therefore a direct comparison of each unit’s performance was valid. The apparatus was fabricated in IOT’s machine shop and assembled on the premises. Although a number of calibrations have to be performed on the apparatus before reliable results can be produced, preliminary tests were conducted as a “proof of concept”. Preliminary testing was successful, therefore a thorough assessment of the performance of each IMU will be performed using this apparatus in January 2011.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,003 | 0,010 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,002 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,002 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,003 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,007 | 0,003 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».