Contrôle de l'équilibre et de la trajectoire d'une bicyclette télécommandée par la logique floue
Notice bibliographique
Résumé
Les dernières années ont enregistrées un intérêt grandissant accordé aux systèmes de contrôle par la logique floue. Celle ci, a été introduite principalement pour imiter les stratégies de contrôle des opérateurs humains. Dans ce genre de cas, les connaissances et l'expérience des opérateurs humains sont utilisées et le contrôleur final peut performer aussi bien que le meilleur des opérateurs humains. Vu sous cet angle, le contrôle par la logique floue convient très bien dans les situations ou le processus est trop complexe pour être modélisable, ou le nombre de variables accessibles et mesurables est réduit, ou le système est fortement non linéaire. Le but de notre travail est de développer et de tester un contrôleur flou pour ce genre de systèmes. Le système en question, est un prototype d'un modèle réduit d'une bicyclette télécommandée développé au département de génie électrique et de génie informatique de l'Université de Sherbrooke. La dynamique de ce système est telle que le maintien de l'équilibre et de la trajectoire est impossible sans supervision. C'est dans ce but, qu'un contrôleur basé sur la logique floue a été conçu. Ce contrôleur permet la supervision du pilotage humain de modèle réduit à travers une télécommande ou le lien série d'un PC. Dans la première partie de ce mémoire, nous allons présentés les concepts de base de la logique floue. Dans la deuxième partie, nous présenterons les grandes lignes des systèmes de commandes basées sur la logique floue. La dernière partie, traite du contrôleur flou implanté pour le pilotage du modèle réduit de la bicyclette.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,003 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».