A framework for telecontrolled service robots
Notice bibliographique
Résumé
The present work is a part of the ongoing development of a semi-autonomous remotely controlled IP centric service robot framework.An instance of the framework is a robot for weed extermination in an outdoor environment.Tech- nologies built upon in this thesis include an embedded platform, reconfigurable hardware, a software platform and 802.11WLANI technology for communica- tion.The hardware includes a DC motor contloller subsystem, sensoly sub- system and stepper motor contr-oller subsystem, whereas the software handles the communication between the processor and the remote PC, transforms twodimensional inf'ormation of the joystick to speed and direction commands using a vector-based control scheme and provides the video feedback stream.The robot is comprised of a heavy duty chassis with four wheels.Two DC motors provide the drive for the back wheeis operating from two 12 volts car batteries.Two open source motor control modules (OSMC) implement the high power H-bridge contlol system for each of the motors.This operator assisted robot includes some degree of machine intelligence in order to deal with uncertainly in an outdoor environment.A collision avoidance subsystem provides local intelligence designed to avoid obstacles that the operator may not be able to lespond to quickly enough.This aspect of the framework was based on a fuzzy Iogic controller and utilizes sonar to estimate distances to obstacles.The semi- autonomous operation also includes suitable APIs to implement weed removal selvice tasks with the help of a stepper motor controller subsystem.ACKNOWLEDGVIEI\TS I would like to express my deep and sincere gratitude to my supervisor,
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,003 | 0,002 |
| Science ouverte | 0,003 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,002 | 0,002 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,011 | 0,004 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».