Design and Development of a Tele-operated Surgical Simulation Environment
Notice bibliographique
Résumé
With the introduction of robots into laparoscopic surgery, surgeons have difficulties in selecting the placement of the incisions required to insert the robots instruments into the body and also determine which patients are suitable for robotically assisted surgery. Poor selection of these two items mentioned above can result in a conversion to a more invasive form of surgery during the procedure. This work introduces the design and development of a surgical simulation environment to assist in the research for optimal incision placement and patient selection.\nThe simulator allows importing any serial link robot that was designed in a computer aided modelling package. With minimal added information, the imported robot can be controlled using a multi-degree of freedom user input device. The simulator allows for importing patient geometries along with the robot to allow for the simulation of surgical procedures. A Jacobian transpose algorithm was added onto the simulator in a modular format to control the simulated robots, as well as to allow for other control systems to be created and implemented.\nExperiments were performed to determine the effects of patient geometry models on rendering speeds. The control system could control the tested robots with a maximum lag time of 15 ms between moving the input device and the simulated robot moving to the correct desired position.\nThe simulator makes importing and controlling robots a simple and intuitive matter, without putting a large restriction on the type of robots to be simulated. The simulator also allows for importing models of a patient, to make real world analysis of a patient possible. Further improvements on the presented simulator include the addition of collision detection and more testing on the control system for stability and response over a larger range of robots.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,003 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,008 | 0,002 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».