Robotic System for Automatic Dispensing and Cutting of Rubber Cord Into a Compression Mold
Notice bibliographique
Résumé
Automation with the use of robotics is a crucial trend across industries, enhancing efficiency and quality while improving health and safety conditions by minimizing human exposure to hazardous tasks. Alfa Laval, a global provider of products within heat transfer, separation, and fluid handling, is embracing this trend by exploring how to solve labor-intensive processes like the production of rubber gaskets for gasketed plate heat exchangers (GPHE). The current manual process at Alfa Laval is labor-intensive and poses health risks because of exposure to potentially harmful fumes. This thesis investigates the feasibility and design of a robotic system for the automatic dispensing and cutting of rubber cord into a compression mold, utilizing an articulated robot arm to enhance safety and efficiency. A prototype robot tool was developed, built, and tested to perform the task of dispensing and cutting rubber cord into a compression mold. It included a feeding mechanism without feedback control and a cutting mechanism driven by a pneumatic piston. The feeding mechanism was developed by investigating existing solutions, comparing designs, and conducting tests. The final mechanism consisted of two belt-driven grooved wheels pushing the cord out, driven by a microcontroller in a non-blocking control loop that pulsates a stepper motor at a given interval when it receives a signal from the robot control cabinet. Furthermore, a stationary cutting mechanism was developed. Various designs, including a scissor driven by a stepper motor and linear actuators, were evaluated, resulting in the selection of a knife bracket driven by a pneumatic piston, which successfully cut the cord. Tests were conducted to evaluate the method of laying down rubber cord freely into a life-sized model of the real compression mold. The tests concluded that the method is not feasible in its current setup primarily because of two reasons: The first one being the difficulty in matching the feeding speed with the robot’s movement because of cord slippage, and the second one being, the twisting forces acting on the rubber cord causing it to move out of the mold once placed. Potential solutions for future work include fixating the cord, implementing feedback control, and improving the feeding mechanism.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,004 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».