Cartesian Elastodynamics Modelling of Parallel-kinematics Machines Under High-frequency, Small-amplitude Manoeuvres
Notice bibliographique
Résumé
A novel class of three-limb, full-mobility parellel-kinematics machines (PKMs), dubbed the SDelta, is proposed as a promising alternative to the traditional six-limb Stewart-Gough platforms.This simple architecture, with fewer moving components, leads to a lower inertia load, which extends its applications domain, the SDelta being deemed fit for generating high-frequency, small-amplitude (HFSA) motions, which are needed, e.g., in the inertia-parameter identification of rigid bodies.Prior work conducted by the applicant on three-limb, full-mobility PKMs includes architecture design plus kinematics, singularity and dexterity analyses.This work was conducted upon modelling the PKM as a multi-rigid-body system.However, for HFSA applications, where high speeds are required, the inherent flexibility of the light limb rods should be taken into account.Thus, the PKM should be modeled as a multibody system with rigid and flexible links.In this vein, a concise lumped-parameter elastodynamics linear model is essential, since it includes the system stiffness and vibration characteristics in a swift, effective way.Instead of a detailed n-degree-of-freedom(n-dof) generalized model considering flexibility and inertia of all system links, this thesis focuses on the six-dof simplified model in Cartesian space.This model is deemed suitable for flexible mechanical systems whose operation link is much stiffer and heavier than its counterparts coupling it to the rigid base.In this case, the system elastodynamics model can be simplified into a rigid moving platform (MP) mounted on a massless, linearly elastic suspension.Under this assumption, the system inertia is lumped into the rigid MP, while the system stiffness is lumped into a Cartesian spring.The whole system is thus simplified into a Cartesian mass-spring model.This model is not only a natural extension of its one-dof mass-spring counterpart, but also a pertinent simplification of the n-dof generalized model.Our model is deemed to be a convenient and useful tool in the preliminary-design stages, in which the detailed di-Firstly, I would like to express my most sincere gratitude to my supervisors, Profs.Jorge Angeles and James Forbes.Starting as a student with little research experience, I faced numerous challenges during my PhD studies, which I could never have overcome without their unreserved guidance and encouragement.I would like to thank them for introducing me to the exciting world of scientific research, which led to my determination of embarking on this path.Moreover, I would like to express my gratitude to Profs.Meyer Nahon and Arun K. Misra
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».