A stability and control system for a hexapod underwater robot
Notice bibliographique
Résumé
Aqua is an underwater hexapod robot that uses paddles to propel and orient itself.The system is highly non-linear and coupled, and thus far a controller has not been implemented on the robot.In this work, three different controllers were developed and utilized on the robot.The design of a controller for the vehicle began with the development of a stability augmentation system (SAS).In order to study the stability of the system, the model needed to be linearized and this was accomplished using numerical differentiation by finite differences.Using this method state space matrices were derived for three different steady state velocities and corresponding SAS's were designed based on the system's eigenvalues.These SAS's were implemented in a nonlinear simulation and were shown to need further refinement.The refined SAS's were then designed and were successfully implemented on the physical robot in fresh and sea water.The design of an autopilot to operate with the SAS followed which included a proportional and a proportional-integral controller.The controllers were tested in simulation and in experiment with inconsistent results.Finally, the SAS was modified to compensate for possible faults that may occur during the operation of the robot.It was found that the original SAS was sufficiently robust to compensate for the case of a missing flipper.However, the case of a flipper stuck at a fixed angle required a modification to the SAS and this was accomplished by analyzing the additional drag forces created by the fault.The modified SAS was implemented on the robot in a set of experiments with successful results.Finally, I would like to thank my friends and family for their continual support and encouragement.Thanks go to my parents, Clement and Patsy Chiu for their encouragement in my choices of study.I am thankful for
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,003 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,003 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».