Optimal Control and Estimation Strategies for Nonlinear \nand Switched Systems
Notice bibliographique
Résumé
This dissertation includes two main parts. In the first part, the main contribution is \nto use an inverse optimality approach to analytically solve the Hamilton-Jacobi-Bellman \nequation of a third order nonlinear optimal control problem for which the dynamics are \naffine and the cost is quadratic in the input. One special advantage of this work is that \nthe solution is directly obtained for the control input without finding a value function \nfirst. However, the value function can be obtained after one solves for the control input \nand it is shown to be at least a local Lyapunov function. Furthermore, the developed \ncontroller is combined with a Continuous-Discrete Extended Kalman Filter (CDEKF) as \nan approach to deal with noisy measurements and provide an estimate of the states for \nfeedback. The proposed technique is illustrated by its application to a path following \nproblem of a Wheeled Mobile Robot (WMR). \nThe main contribution of the second part of this thesis is the development of two \nrecursive state estimation algorithms for discrete-time piecewise affine (PWA) singular \nsystems with simulation evidence that the idea works for both uncorrelated and correlated \nprocess and measurement noise. The proposed algorithms are derived based on successive \nQR decompositions and Maximum Likelihood (ML) estimation theory. Numerical examples \nare presented for the case of a PWA system with an unknown input, transformed to a \nPWA singular system.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».