Contributions to Contact Modeling and Identification and Optimal Robot Motion Planning
Notice bibliographique
Résumé
Industrial robots are widely used as flexible, re-programmable positioning devices in manufacturing plants, and allow to save costs, increase productivity and raise quality. However, they still present capital intensive investments. Therefore, increasing their autonomy and efficiency are topics of ongoing research. With the increasing availability of cheap computation power and low-cost sensors, considerable gains in efficiency and autonomy can be realized through the use of additional sensors and sophisticated data processing and control algorithms. This thesis focuses on two major research topics. The first topic of this thesis deals with contact modeling and identification and aims to advance the autonomy and intelligence of robots that interact with their environment. To this end, robots are equipped with force sensors, in addition to their built-in position sensors, to gather information about their environment. To interpret measurements from these sensors, this thesis formulates and validates contact models, which describe the behavior of robots in contact with their environment. To characterize the interaction of robots with unstructured or uncertain environments, this thesis also develops contact parameter identification algorithms to identify the parameters of contact models. Based on the identified contact parameters, the accuracy and robustness of the low-level control, as well as the task execution can be improved on-line, while knowledge of the contact parameters can be used off-line to design and validate constrained robotic tasks by means of computer simulations. The second topic of this thesis deals with optimal robot motion planning and aims to advance the efficiency of robot motions. By optimizing robot motions, while taking into account their dynamic behavior, robots can fully exploit their capabilities and make full use of their actuators. This thesis develops computer-aided algorithms for planning of robot motions along prescribed geometric paths, called path tracking problems, with time as the main optimality criterion. These path tracking algorithms allow to relieve operators from the burden of manual optimization and tuning, and reduce the downtime of robots, while increasing their productivity.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».